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　　根據鋼材加工設備加工范圍和技術特征，自動上下料機器人應滿足下述主要技術指標，機器人工作的三維空間大，運動距離長，跨度大。物體質重、型長，加工鋼材的機械加工面為一平面，機械手可平面定位，但非直線，定位精度要求不高。

　　鋼材上下料機器人主體結構選擇

　　綜合上述特征，在最廣泛使用的工業機器人的幾種坐標系中，選用直角坐標系作為構造鋼材上下料機器人主體結構的理論依據。其優點為：

　　1、結構簡單。

　　2、編程容易。

　　3、若采用直線滾動導軌、速度高、定位精度高。

　　4、在X,y和Z三個坐標軸方向上的運動沒有耦合作用，較容易控制。

　　5、活動范圍大，直角坐標系機器人至少有三個自由度。

　　多機械手著力位置與鋼材撓度的分析

　　由于鋼材實現自動上料到鋼材彎曲機加工位，有一定的定位精度要求，在過程中其鋼材撓度≤士0.1mm。在多機械手的磁吸附力一定，運行速度不高時，鋼材的撓度主要取決于機械手著力位置。

　　由于鋼材自動上下料機器人替代了操作工人，它可大、中、小型船舶的各種型號，不同長度的鋼材，既能直線鋼材又能曲線鋼材。它可實現鋼材冷彎機，切割機和焊接機工位串聯，使鋼材加工全面實現自動化，形成鋼材加工自動生產線成為可能。這樣，勢必提高了鋼材加工的安全性和生產效率。這一設備為改善傳統的鋼材加工工藝不足之處創造了條件。